読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

自動追尾雲台を作りたい その3 どういう雲台がほしいのか

自動追尾雲台制作

自動的に対象を追尾する雲台と一口で言っても大雑把すぎてノウハウもないない状態から作るのは無理なので、どういうものがほしいのかを具体的に決めないと書き出すことにします。

 

サイズとか重量とか耐荷重とか物理的な部分

  • サイズと重量は一人で持ち運び運用ができること
    (他の機材も今までどおり運ぶ必要があります。)
  • ある程度の機材重量(現在所持しているビデオカメラは最低限)に耐えられること
  • カメラや三脚との接続はアルカスイス規格だとよい(他の機材と統一したい)
  • バッテリーで運用できること
  • バッテリーでの運用可能時間はシステム全体で最低でも2時間稼働できること
  • バッテリーは現地で充電または調達できること
  • バッテリーが運送に耐えられること

制御的な部分

  • 制御、処理系をPCにオフロードしても良いがなるべく単体で動作できること
  • ロケットの追尾処理でミスった場合に手動で動作をオーバーライドできること
  • とりあえずロケット打上専用とする
  • LANC信号でカメラの操作もしたい

予算とか

  • 制作に掛ける予算は15万円程度でおさめたい
  • 2016年中に試作1号機の実地テストをしたい

 

-------------------------------------------------------------------------------

ひと月くらい悩んだ結果、とりあえず大まかに↓の方針を決めました

  • サーボモータ近藤科学製 B3Mシリーズを使う

    kondo-robot.com

    参考にした元記事はKRH2552でしたが、14㎏fcmのトルクしかないのでちょっと不安
    B3Mシリーズには47kgfcmのモデルと78kgfcmのトルクのモデルがある
    トルクが強いモータはほかにもあるみたいですがことごとく24V動作だったので断念
  • バッテリーはリチウムポリマーではなく、市販のバッテリー製品を使用する
    リポこわい(保管と運送と充電面で)

    ↓のようなので済ませたい 

    direct.sanwa.co.jp 

  • バッテリからは12Vで入力する
    サーボモータは電圧で最大トルクが変わるっぽい?
  • 制御にはrasberry piを使用する
    手動操作だけならArduinoのほうよさそうだけど画像認識はスペックに不安がある
  • rasberry pi3はまだしばらく手に入らなさそうなのでrasberry pi 2Bでやる
  • 画像認識はOpenCVを使ってみる
  • OSはWindows10 IoT Coreを使ってみる
  • 手動コントロール用にxboxコントローラを使う
  • 画像認識用のカメラはUSB接続なWebCAMかrasberry piカメラモジュールを使う

 

そのほかの仕様は後々考えるということにします